La frazione di Castel San Pietro sorge a 771 sul punto più elevato delle colline del comprensorio di Palmiano. In origine il piccolo borgo fu chiamato il Castello del Belvedere e rappresentava il riferimento di un caposaldo difensivo del comune ascolano.
La frazione di Castel San Pietro sorge a 771 sul punto più elevato delle colline del comprensorio di Palmiano. In origine il piccolo borgo fu chiamato il Castello del Belvedere e rappresentava il riferimento di un caposaldo difensivo del comune ascolano. La costruzione fortificata era cinta da solide mura che custodivano l'abitato. I resti dei muraglioni, ormai in rovina, sono stati visibili fino al XIX secolo. L'insediamento si trova lungo il crinale fra il fiume Aso ed il torrente Chiaro, a metà strada fra i paesi di Venarotta e Force. Il castello costituì il possedimento feudale della nobile famiglia Saladini fino all'inizio del XIV secolo, periodo in cui la città di Ascoli Piceno ne acquistò la proprietà con il rogito notarile datato 16 marzo 1301. Lo storico Antonio De Santis riporta che nell'anno 1351, come altri castelli della montagna, si ribellò al potere di Galeotto I Malatesta, allora signore di Ascoli, che lo attaccò il 19 giugno e lo prese solo dopo pochi giorni d'assedio il 21 giugno. Nel 1500 la comunità del fortilizio ebbe un proprio statuto. Il suo distretto giurisdizionale comprendeva le località di Appoiano, Caprignano, Palmiano, Poggio, San Silvestro e Tavernelle. Con buona probabilità, sostiene il Carfagna, il fortilizio fu distrutto, come altre opere fortificate dell'ascolano, a seguito delle repressioni contro i banditi avvenute durante il XVI secolo. Nell'anno 1798, la ripartizione del territorio voluta dai francesi trasferì Castel San Pietro sotto la giurisdizione del dipartimento del Tronto ed il borgo passò così alle dipendenze del cantone di Amandola (il 15 maggio tuttavia fu trasferito nel cantone rurale d'Ascoli). Dopo il periodo napoleonico, visto il degrado in cui versava la costruzione, la sede e gli archivi del comune furono portati a Palmiano.
Nella zona centrale dell'abitato vi è la chiesa di San Pietro, dedicazione da cui si origina anche il toponimo del paese. L'edificio religioso custodisce al suo interno un affresco del 1400 ed acquasantiere ricavate da capitelli scolpiti risalenti all'XI secolo.
